Especificaciones:
Modelo
| XH430-W210-T
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Peso (g)
| 82g
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Dimensiones (mm)
| 28.5mm x 46.5mm x 34mm
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Ratio de reducción
| 212.6 : 1
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Tensión de operación (V)
| 11.1
| 12
| 14.8
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Par de parada (N.m)
| 2.2
| 2.5
| 3.1
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Par motor (A)
| 1.2
| 1.3
| 1.5
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Velocidad sin carga (RPM)
| 46
| 50
| 62
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MCU
| ST CORTEX-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
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Posición del sensor
| Contactless absolute encoder (12BIT,360°) by AMS
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Motor
| Maxon Motor
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Resolución
| 0.088° x 4,096 steps
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Rango operativo
| Current Control Mode : Endless turn Velocity Control Mode : Endless turn Position Control Mode : 360 Extended Control Mode : ±256 Current-based Position Control Mode : ±256 PWM Control Mode : Endless turn
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Tensión de entrada (V)
| 10~14.8V (Recommended voltage : 12V)
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Temperatura de trabajo (°C)
| -5°C ~ 80°C
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Señal de comandos
| Paquete digital
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Tipo de Protocolo
| Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
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Conexión física
| TTL Level Multi Drop Bus
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ID
| 253 ID (0~252)
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Velocidad de comunicación
| 9600 bps ~ 4.5 Mbps
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Feedback
| Posición, velocidad, Carga, Trayectoria, Temperatura, voltaje de salida, etc
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Material
| Carcasa : Metálica(Frontal y en el medio) Engineering Plastic (detrás) Engranajes: metálicos
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Standby current (mA)
| 40 mA
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Más información aquí:
http://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xh430-w210/